Podmornice su plovila napravljena za podvodne operacije. Spominje ih i Aristotel; govoro i komorama koje su se koristile negdje oko 332 p.n.e, a kaže kako ih je koristio Aleksandar Veliki, tijekom blokade Tirosa. Čini se kako su ih imali i Kinezi: postoji izvještaj koji tvrdi kako su se kineske podmornice (200 p.n.e) mogle i spustiti u more, i ploviti njegovim dubinama.

I to su prve podmornice. Kako su izgledale i da li su stvarno mogle zaroniti nije poznato, no ne bi bilo čudno da jesu. Prvi nacrt podmornice napravio je 1578. godine William Borne. Njegov je dizajn uključivao balast tank, koji je trebao služiti za izranjenje odnosno uranjanje. Njegov crtež ostao je tek - crtež. Prvu upotrebljivu podmornicu napravio je nizozemac Cornelis Drebbel, 1620. godine. Ova je podmornica bila presvučena kožom, a mogla je primiti 20 ljudi. Podaci kažu kako je mogla zaroniti na dubinu od 20 metara i putovati 10 kilometara. Godine 1775. ili 1776. student Yalea, David Bushnell načinio je malu podmornicu za jednu osobu - Turtle. Imala je dva proplera, i riječ je o prvoj borbenoj podmornici. Rujna 6. 1776. godine Ezra Lee, koji ju je vozio, napao je britanski brod HMS Eagle, koji se nalazio u njujorškoj luci. No, napad zbog kvara nije uspio; kada je htio zakačiti minu sustav nije radio. Robert Fulton, koristio je iste principe koje je koristio Turtle za svoju podmornicu Nautilus, koju je napravio 1798. godine. Ova je podmornica imala i - torpedo. Zapravo je bilo riječ o kutiji dinamita. Nosila je četiri osobe, a pod vodom je mogla ostati 24 sata, na dubini od osam metara.

Nešto kasnije 1850. godine, Njemačka je napravila podmornicu Sea Devil, koja je zaronila preko 130 puta a koja je mogla primiti 14 ljudi. Tijekom Američkog građanskog rata Konfederacija je napravila četiri podmornice, od kojih je svakako najpoznatija Hunley, o kojoj je nedavno snimljen i film. Godine 1864. Hunley se zabio u USS Housatonic, u Charleston luci. Torpedo na Hunleyu je eksplodirao i potopio oba plovila. Tako je Hunley postala prva podmornica koja je uspješno izvela napad. Nakon rata, dva su se dizajnera koncentrirala na izradu podmornica: Simon Lake i John Phillip Holland. Obojica su eksperimentirali sa kompresiranim zrakom, ili strujom kao izvorom energije, koja pokreće podmornicu. No, prve je prave podmornice uspjela napraviti Francuska mornarica, a nakon što su to učinili, u igru su ušle i druge države. Godine 1870. izmišljen je torpedo, 1886. Grci su kupili podmornicu napravljenu u Švicarskoj, koja je "radila" do 1901. godine.

Prvu podmornicu SAD je imao 1898. godine a napravio ju je spomenuti JP Holland, pa se i podmornica zvala USS Holland. Iste je godine i Lake napravio Argonauta, podmornicu koja je imala kotače, koji su je mogli voziti po dnu mora, a koja je uspjela otploviti od Norfolka do New Yorka vlastitim snagama. Podmornicu US Holland SAD je platio 150,000 $ i to je, kao što je već rečeno, njihova prva podmornica. Kasnije je Holland svoju tvrtku Holand Torpedo Boat Company prodao tvrtci Electric Boat Co. koja je danas dio General Dynamics Corp. Funkcionalnost i upotrebljivost podmornica prva je pokazala Njemačka tijekom Prvog svjetskog rata. SAD je shvatio kako su, zbog periskopa i torpeda s propelerom, podmornice postale vrlo značajan faktor pomorskoga ratovanja. Između dva rata, podmornice su još više napredovale. Napravljeni su uređaji za komunikaciju i detekciju neprijateljskih podmornica. Tipična US podmornica tog doba, mogla je potegnuti 18 čvorova s dizel motorima na površini, i 8 čvorova običnim motorima ispod površine.