Naziv za organiziranu grupu vojnih jedinica koje su u vrijeme antičkog Rima služile Kraljevstvu, Republici i kasnije Rimskom carstvu. Njena najvažnija jedinica bila je pješadija nazvana Legija. Glavni rod Rimske vojske su bile pješačka jedinica (peditatus) i konjica (equitatus). Vojsku je pratila i komora (impedimenta), a bilo je i pomoćnih jedinica (auxilia). Pored operativne vojske u vojsci je bilo i zanatlija (fabri). Na čelu rimske vojske i mornarice nalazio se vrhovni imperator. Ovaj naziv su kasnije nosili i rimski carevi. Nešto niži rang od imperatora bio je vojvoda (Dux), koji je upravljao vojskom ili dijelom vojske. Viši oficiri su bili: Legati Militum i Tribuni Militum. Ovih drugih, tj. vojnih tribuna bilo je po šest u svakoj legiji. Niži oficiri su se zvali centurioni (Centurio) i njihovo je zvanje odgovaralo današnjim nižim oficirima ili podoficirima. Zapovjednik konjice je nosio naziv Praefectus Equitum, a flote Praefectus Classis. Glavno oružje rimske vojske je bilo: kratki mač Gladius, koplje Pilum, strijela Sagitta i štit u obliku pravokutnika ili kruga Scutum.